Saint-Hélen est habité depuis le Paléolithique comme l'atteste
la découverte d'outils bi-faciaux au Bois-du-Rocher.
L'allée couverte du Bois-du-Rocher et la mise à
jour d'un dépôt de haches à douille
en 1863 témoignent d'une continuité de cette
présence humaine au Neolithique et à l'âge
du bronze.
Le bourg se serait développé au haut Moyen
Âge à partir d'un ermitage fondé par
le saint éponyme Saint-Hélen, dont l'église
est cité dès 1363.
C'était une paroisse de l'ancien évêché
de Dol pendant tout l'Ancien Régime. Elle se nommait
"Parochia Sanctus Eleni" au XIIIe siècle
"Eleni" étant le nom du saint nommé aussi
"Elan", "Elen", ou "Helan" (Ce saint est à l'origine
de plusieurs autres paroisses bretonnes : Pleslin (22),
Lanhelin (35), mais aussi d'une paroisse du Pays de Galle
(GB) "LLanhelen")
Jusqu'au XIXe siècle, l'activité
économique est principalement tournée vers
l'agriculture et l'exploitation forestière.
Après 1850, en raison du développement
de la population, de nombreux Hélennais se font
marins pour la pêche côtière et sur
la Rance, puis pour les grandes pêches à
Terre-Neuve jusqu'au début du XXe siècle.
10 km de Dinan
Château
de Coëtquen (XIVe-XVe 
